EE901 - ROBÓTICA

 

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Período de Oferecimento da Disciplina, segundo a convenção:
1 - Primeiro Período Letivo
2 - Segundo Período Letivo
5 - Ambos os Semestres Letivos.
6 - A Critério da Unidade
Horas-aula Semanais de Teoria Horas-aula Semanais de Prática Horas-aula Semanais de Laboratório Horas-aula Semanais Horas-aula Semanais em Sala Crédito da Disciplina, Relativo a um período letivo de quinze semanas

 

Pré Requisitos EA721
 

        

Ementa Introdução. Descrição dos elementos do robô. Transformações homogêneas. Modelo cinemático. Modelo cinemático reverso. Descrição de velocidades da garra e relação entre esforços; Jacobiano. Modelo dinâmico. Geração de trajetórias. Controle de posição. Controle de esforço. Sensores de posição. Ruído e isolamento. Atuadores.
 
Ementa Detalhada 1. Introdução Robótica na Automação Industrial. Terminologia e Classificação dos Robôs. Tipos de Robôs quanto à Geometria. Movimento dos Robôs. Tipos de Controle de Movimentos e Trajetórias. 2. Modelo Cinemático Transformação das Representações de Posição. Transformações Homogêneas. Sistemas de Coordenadas de Manipuladores. Transformações Homogêneas. Representação de Denavit Hartenberg. Equação Cinemática Direta. Equação Cinemática Reversa. Jacobiano. 3. Modelo Dinâmico Coordenadas Generalizadas. Princípios do Trabalho Virtual. Princípio de D'Alembert. Lagrangeano. Equação de Euler Lagrange para um Manipulador de "n" elos. Modelos Dinâmicos Desacoplados. Formulação de Newton-Euler, na forma Recursiva, para Robôs de "n" Elos. Algoritmo de Desacoplamento. 4. Sistemas de Acionamento Acionamento Elétrico com Sistema PWM. Acionamento Eletrohidráulico. Acionamento Pneumático. Sensores de Realimentação. Acionamento Direto com Motores Brushless e Motores de Torque. Sistemas de Transmissão e Harmonic Drive. 5. Controle Controle de Posição. Servomecanismo de Juntas. Controle de Esforço e Proximidade. Análise do Problema de Controle Global. Taxa de Amostragem. Sistema Digital a Multiprocessadores. Modelos das Perturbações. Compensações Dinâmicas. PD-PID e por Realimentação de Estado. Erro de Regime. Critérios de Desempenho. Simulação do Modelo Dinâmico Compensado. Juntas Rígidas e Flexíveis. Algoritmos de Controle Ótimo para o Servomecanismo de Juntas. Geração de Trajetórias. Controle Híbrido.
 
Bibliografia

SPONG,M.W. & VIDYASAGAR,M. Robot Dynamics and Control. John Wilwy & Sons, 1989. CRAIG, J.J. Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Addison-Wesley, 1986.

   
Professor(es) Responsáve(l/is) pela Atualização 29/01/2007